Posta su di un'alta roccia sopra ad una stretta gola, che la divide in due parti distinte: a sud il vecchio borgo arabo chiamato "La Ciudad" e a nord il più "nuovo" borgo chiamato "El Mercadillo". Tre ponti attraversano la gola, permettendo il collegamento tra le varie parti della città, il più impressionante dei quali è indubbiamente il Puente Nuevo costruito nel XVIII secolo.

Le origini di Ronda possono essere rintracciate in epoca preistorica, nelle grotte di Pileta sono state scoperte pitture rupestri risalenti al Paleolitico, nella zona ci sono poi le necropoli megalitiche dei Dolmen di El Chopo e di Encinas Borrachas. Numerosi sono i resti dell’epoca romana sparsi per tutto il territorio di Ronda, di particolare interesse sono i resti della città di Acinipo (Ronda la Veja) col suo magnifico teatro. Con il medioevo e l'occupazione araba, Ronda acquistò grande importanza divenendo la capitale di una delle cinque zone amministrative del Al-Andalus, il Califfato di Cordoba. Dopo la dissoluzione del Califfato, la città divenne per un breve periodo un regno indipendente, passò poi sotto il controllo di Granada fino alla conquista da parte dei re cattolici nel 1485.